轿车坐满5人是否超出满载质量，这主要取决于车辆的额定载重以及乘客的总体重。每辆轿车都有一个核定的载重限制，这包括车辆本身的重量以及可以承载的乘客和货物的总重量。如果5位乘客的总体重加上车辆的重量没有超过这个限制，那么就不算超出满载质量。然而，如果乘客的总体重过大，导致总重量超过车辆的核定载重，那么就是超载了。这不仅可能对车辆造成损害，还可能影响行车安全。因此，乘车时应确保不超过车辆的额定载重，以保障行车安全。
轿车坐3个人时，根据法规一般只能载货物不超过车厢长、宽、高相乘后除以2的体积，也就是说，载货物的体积要小于或等于车厢的一半。但是实际载货量还需要考虑车辆的荷载能力和安全性，应按照车辆的实际情况来决定。因此，在车辆的安全负荷和行车路线没有违规的前提下，可以根据需要适当增加载货量，但不能超载，以免影响车辆的性能和行车安全。