历史上薛刚的妻子有三个，正妻纪鸾英、二夫人罗素英和三夫人九环公主。

纪鸾英，卧虎山纪家之女，通晓武艺，深明大义，薛刚在长安闹花灯闯下大祸之后，逃至南徐州卧虎山，被纪氏兄弟擒上山去，与纪鸾英成婚，此后纪鸾英和马登轻信了假薛刚，即武刚，被武刚劫走，后被薛姣、薛葵救回，共同保护庐陵王，最终成就灭武兴唐大业。

罗素英，是披霞郡主，具有女侠风范，为薛刚甘心做二房，且帮助薛刚借兵，但罗素英产子时，因失血过多去世。

九环公主，武则天的义女，美丽活泼、武功高强，使用的武器为九环剑，自小与薛刚青梅竹马。