根据法律规定，未成年子女在16岁时可以向法院提起诉讼要求改变或取消父母的抚养权。然而，法院会根据孩子的最佳利益来做出决定，包括家庭环境、父母的状况以及孩子的需求等因素。
因此，如果孩子16岁起诉要回抚养权，他们需要提供充分的证据证明改变抚养权是符合他们的最佳利益，并且法院会进行审查和裁决。
您可以按照以下步骤办理:
1.准备所需材料:您需要准备孩子的父母的身份证原件，户口本，以及原《出生医学证明》签发单位提供的新生儿出生医学记录及原《出生医学证明》编号的证明。
2.申请补办:您可以持有上述材料到您所在地区向县级以上卫生行政部门或委托管理机构提出书面申请补办孩子出生医学证明。
3.出生公证书:如果您需要出国等需要出生医学证明，可以以公证部门出具的“出生公证书”作为合法有效证件。
请注意，以上信息仅供参考，具体办理流程可能会因地区和具体情况而异。如果您有任何疑问，建议您咨询当地的卫生行政部门或律师以获取更准确和最新的信息。